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Dart
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Dart
import 'dart:async';
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import 'dart:math' as math;
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import 'package:sensors_plus/sensors_plus.dart';
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/// 陀螺仪全局运动追踪（主 isolate）：对角速度按 dt 积分得到两次运动分析帧
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/// 之间的累计转角，折算为缩略图像素位移，供 MotionDetector 做全局运动补偿——
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/// 补偿后差分 = 目标独立运动（手持/走动的旋转分量被抵消）。
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///
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/// 符号约定（背部相机、竖屏、假设无镜像）：绕设备竖轴(y)偏航 → 画面水平位移；
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/// 绕设备横轴(x)俯仰 → 画面垂直位移。kPanSign/kTiltSign 待真机校准：
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/// 若补偿后误报反而变多（差分被放大），把对应符号取反即可。
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/// 位移超限（缩略图短边 1/4）时由消费方丢弃该帧——运动过快时像素级补偿不可靠。
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class GyroTracker {
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static const double assumedVfovDeg = 52; // 与测距口径一致
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static const double kPanSign = 1;
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static const double kTiltSign = 1;
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StreamSubscription<GyroscopeEvent>? _gyroSub;
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StreamSubscription<AccelerometerEvent>? _accSub;
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double _panRad = 0; // 两次 takeShift 之间的累计偏航
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double _tiltRad = 0; // 累计俯仰
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DateTime? _lastGyroMs;
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double _accLowZ = 9.8; // 加速度计低通（重力在设备 z 轴分量）
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double _accLowY = 0; // 低通 y 轴分量（算俯仰用）
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bool _hasAcc = false;
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/// 当前分析窗口内的角速度峰值（|x|+|y|+|z|，rad/s）：走动/车载时显著抬升。
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/// takeShift 消费时清零（按分析窗口计量），供曝光联动等判定
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double _recentOmega = 0;
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bool _running = false;
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bool get hasData => _hasGyro;
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bool _hasGyro = false;
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/// 角速度峰值超阈值（rad/s）→ 机位正在明显运动（手持快走/车载）
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bool get recentlyMoving => _recentOmega > 0.5;
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void start() {
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if (_running) return;
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_running = true;
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_gyroSub = gyroscopeEventStream().listen((e) {
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final now = DateTime.now();
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final last = _lastGyroMs;
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if (last != null) {
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final dt =
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(now.millisecondsSinceEpoch - last.millisecondsSinceEpoch) / 1000.0;
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if (dt > 0 && dt < 0.5) {
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_panRad += e.y * dt;
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_tiltRad += e.x * dt;
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_hasGyro = true;
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final mag = e.x.abs() + e.y.abs() + e.z.abs();
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if (mag > _recentOmega) _recentOmega = mag;
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}
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}
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_lastGyroMs = now;
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});
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_accSub = accelerometerEventStream().listen((e) {
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// 低通估重力方向 → 俯仰角（镜头朝上为正）
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const a = 0.1;
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_accLowZ = _accLowZ * (1 - a) + e.z * a;
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_accLowY = _accLowY * (1 - a) + e.y * a;
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_hasAcc = true;
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});
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}
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void stop() {
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_running = false;
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_gyroSub?.cancel();
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_accSub?.cancel();
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_gyroSub = null;
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_accSub = null;
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}
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/// 消费累计转角 → 缩略图像素位移 (dx, dy)。
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/// dx>0 表示画面内容向右移动（前帧采样点左移补偿）。
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(int, int) takeShift(double thumbW, double thumbH) {
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final pan = _panRad;
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final tilt = _tiltRad;
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_panRad = 0;
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_tiltRad = 0;
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_recentOmega = 0;
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if (!_hasGyro || (pan == 0 && tilt == 0)) return (0, 0);
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final focalPx = (thumbH / 2) / math.tan(assumedVfovDeg * math.pi / 180 / 2);
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final limit = math.max(thumbW, thumbH) / 4;
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final dx = (kPanSign * pan * focalPx).clamp(-limit, limit).round();
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final dy = (kTiltSign * tilt * focalPx).clamp(-limit, limit).round();
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return (dx, dy);
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}
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/// 俯仰角（度）：0=平举，正=镜头朝上。无加速度计数据返回 0。
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double get pitchDeg {
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if (!_hasAcc) return 0;
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return math.atan2(_accLowY, _accLowZ) * 180 / math.pi;
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}
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/// 角速度是否持续偏大（走动/车载判定，供曝光联动等使用）
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bool get moving => recentlyMoving;
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}
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