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flutter_app/lib/camera/camera_screen.dart

@@ -39,7 +39,7 @@ class _CameraScreenState extends State<CameraScreen> {
   String? _initError;
 
   /// 置信度阈值（设置页滑块调整，worker 内实时生效）
-  double _minScore = 0.10;
+  double _minScore = 0.015;
 
   /// 原生侧帧状态轮询结果（诊断用；无帧时诊断行也能实时刷新）
   Map<dynamic, dynamic> _nativeStats = const {};
@@ -181,9 +181,9 @@ class _CameraScreenState extends State<CameraScreen> {
                   ),
                   Slider(
                     value: _minScore,
-                    min: 0.05,
+                    min: 0.01,
                     max: 0.50,
-                    divisions: 45,
+                    divisions: 49,
                     activeColor: Colors.greenAccent,
                     onChanged: (v) {
                       setSheetState(() => _minScore = v);

flutter_app/lib/camera/camera_view_model.dart

@@ -173,7 +173,10 @@ class CameraViewModel extends ChangeNotifier {
       int now) {
     final matched = <int>{};
     for (final r in results) {
-      if (!_plausible(r)) continue;
+      // 仅挡退化数据（零宽/零高）：尺寸与宽高比不设限——过近/过远的真实
+      // 目标同样要显示（2026-09-12 用户定案：原几何门把远处小鸟和近处
+      // 大目标一并丢弃；质量交给置信度 + 轨迹确认把关）
+      if (r.width <= 0 || r.height <= 0) continue;
       _Track? best;
       var bestD = associateRadius;
       for (final t in _tracks.values) {
@@ -241,17 +244,6 @@ class CameraViewModel extends ChangeNotifier {
       motionRegions.any((m) => MotionAggregator.centerInRegion(r, m)) ||
       noveltyRegions.any((m) => MotionAggregator.centerInRegion(r, m));
 
-  /// 物理合理性过滤：宽高比与相对尺寸（目标物种 20-100px@720 量级）
-  bool _plausible(DetectionResult r) {
-    final h = r.height;
-    final w = r.width;
-    if (w <= 0 || h <= 0) return false;
-    final aspect = w / h;
-    if (aspect < 0.3 || aspect > 3.0) return false;
-    if (r.label == 'suspect') return h >= 0.01 && h <= 0.5;
-    return h >= 0.01 && h <= 0.3;
-  }
-
   double _centerDist(DetectionResult a, DetectionResult b) =>
       math.sqrt(math.pow(a.centerX - b.centerX, 2) +
           math.pow(a.centerY - b.centerY, 2));

flutter_app/lib/camera/gyro_tracker.dart

@@ -0,0 +1,101 @@
+import 'dart:async';
+import 'dart:math' as math;
+
+import 'package:sensors_plus/sensors_plus.dart';
+
+/// 陀螺仪全局运动追踪（主 isolate）：对角速度按 dt 积分得到两次运动分析帧
+/// 之间的累计转角，折算为缩略图像素位移，供 MotionDetector 做全局运动补偿——
+/// 补偿后差分 = 目标独立运动（手持/走动的旋转分量被抵消）。
+///
+/// 符号约定（背部相机、竖屏、假设无镜像）：绕设备竖轴(y)偏航 → 画面水平位移；
+/// 绕设备横轴(x)俯仰 → 画面垂直位移。kPanSign/kTiltSign 待真机校准：
+/// 若补偿后误报反而变多（差分被放大），把对应符号取反即可。
+/// 位移超限（缩略图短边 1/4）时由消费方丢弃该帧——运动过快时像素级补偿不可靠。
+class GyroTracker {
+  static const double assumedVfovDeg = 52; // 与测距口径一致
+  static const double kPanSign = 1;
+  static const double kTiltSign = 1;
+
+  StreamSubscription<GyroscopeEvent>? _gyroSub;
+  StreamSubscription<AccelerometerEvent>? _accSub;
+
+  double _panRad = 0; // 两次 takeShift 之间的累计偏航
+  double _tiltRad = 0; // 累计俯仰
+  DateTime? _lastGyroMs;
+
+  double _accLowZ = 9.8; // 加速度计低通（重力在设备 z 轴分量）
+  double _accLowY = 0; // 低通 y 轴分量（算俯仰用）
+  bool _hasAcc = false;
+
+  /// 当前分析窗口内的角速度峰值（|x|+|y|+|z|，rad/s）：走动/车载时显著抬升。
+  /// takeShift 消费时清零（按分析窗口计量），供曝光联动等判定
+  double _recentOmega = 0;
+
+  bool _running = false;
+  bool get hasData => _hasGyro;
+  bool _hasGyro = false;
+
+  /// 角速度峰值超阈值（rad/s）→ 机位正在明显运动（手持快走/车载）
+  bool get recentlyMoving => _recentOmega > 0.5;
+
+  void start() {
+    if (_running) return;
+    _running = true;
+    _gyroSub = gyroscopeEventStream().listen((e) {
+      final now = DateTime.now();
+      final last = _lastGyroMs;
+      if (last != null) {
+        final dt =
+            (now.millisecondsSinceEpoch - last.millisecondsSinceEpoch) / 1000.0;
+        if (dt > 0 && dt < 0.5) {
+          _panRad += e.y * dt;
+          _tiltRad += e.x * dt;
+          _hasGyro = true;
+          final mag = e.x.abs() + e.y.abs() + e.z.abs();
+          if (mag > _recentOmega) _recentOmega = mag;
+        }
+      }
+      _lastGyroMs = now;
+    });
+    _accSub = accelerometerEventStream().listen((e) {
+      // 低通估重力方向 → 俯仰角（镜头朝上为正）
+      const a = 0.1;
+      _accLowZ = _accLowZ * (1 - a) + e.z * a;
+      _accLowY = _accLowY * (1 - a) + e.y * a;
+      _hasAcc = true;
+    });
+  }
+
+  void stop() {
+    _running = false;
+    _gyroSub?.cancel();
+    _accSub?.cancel();
+    _gyroSub = null;
+    _accSub = null;
+  }
+
+  /// 消费累计转角 → 缩略图像素位移 (dx, dy)。
+  /// dx>0 表示画面内容向右移动（前帧采样点左移补偿）。
+  (int, int) takeShift(double thumbW, double thumbH) {
+    final pan = _panRad;
+    final tilt = _tiltRad;
+    _panRad = 0;
+    _tiltRad = 0;
+    _recentOmega = 0;
+    if (!_hasGyro || (pan == 0 && tilt == 0)) return (0, 0);
+    final focalPx = (thumbH / 2) / math.tan(assumedVfovDeg * math.pi / 180 / 2);
+    final limit = math.max(thumbW, thumbH) / 4;
+    final dx = (kPanSign * pan * focalPx).clamp(-limit, limit).round();
+    final dy = (kTiltSign * tilt * focalPx).clamp(-limit, limit).round();
+    return (dx, dy);
+  }
+
+  /// 俯仰角（度）：0=平举，正=镜头朝上。无加速度计数据返回 0。
+  double get pitchDeg {
+    if (!_hasAcc) return 0;
+    return math.atan2(_accLowY, _accLowZ) * 180 / math.pi;
+  }
+
+  /// 角速度是否持续偏大（走动/车载判定，供曝光联动等使用）
+  bool get moving => recentlyMoving;
+}